Mission Planner rotasında drone bir tur fazla atıyor

Parkuru üç kez dönsün diye Mission Planner'da rotanın sonuna DO_JUMP satırı ekledin ve Repeat sütununa 3 yazdın. Drone üç turu bitiriyor, dördüncüye de giriyor, ancak ondan sonra eve dönüyor; o fazladan tur yarışmada süre ve batarya yiyor.

Sahadan bir örnek: görevde drone'un üç köşeli bir parkuru üç kez dönmesi, sonra kalkış noktasına gelmesi isteniyor. Rotada kalkış satırı, üç köşe noktası, başa dönüş satırı ve RTL var. Repeat'e 3 yazan takım dördüncü turu havada izliyor.

Repeat sütunu neyi sayıyor

Drone ilk turu DO_JUMP satırına gelmeden uçar. Satıra her geldiğinde otopilot kendi sayacına bakar: sayaç Repeat değerinden küçükse drone'u WP # sütunundaki satıra geri yollar ve sayacı bir artırır. Sayaç Repeat'e ulaştığında satırı geçer, sıradaki komuta iner.

Repeat geri dönüş sayısını tutar; toplam tur Repeat + 1 olur: 2 yazarsan 3 tur, 3 yazarsan 4 tur.

Şekilde üç turu soldan sağa izle. Birinci ve ikinci turun sonunda kırmızı ok drone'u satır 2'ye geri götürüyor ve Messages sekmesine bir sayaç satırı düşüyor; üçüncü turun sonunda ok yok, drone doğrudan RTL satırına geçiyor.

Repeat 2: drone satır 5'e üç kez gelir, ikisinde geri döner

Üç tur için doğru satırlar

Kural tek satır: Repeat = istediğin tur sayısı − 1. WP # sütununa ise parkurun ilk köşesinin satır numarasını yaz; böylece her turda yalnızca köşe noktaları tekrarlanır, kalkış satırı bir kez çalışır.

Aşağıdaki dosya üç köşeli parkuru üç kez döner ve eve gelir. Kopyala, uc_tur.waypoints adıyla kaydet, PLAN ekranında Load File ile aç. Koordinatları kendi sahana kaydırdıktan sonra Write ile otopilota yaz.

QGC WPL 110
0 1 0 16  0 0 0 0 37.1591000 38.7969000 500.000000 1
1 0 3 22  0 0 0 0 0          0          20.000000  1
2 0 3 16  0 0 0 0 37.1596390 38.7969000 20.000000  1
3 0 3 16  0 0 0 0 37.1596390 38.7975760 20.000000  1
4 0 3 16  0 0 0 0 37.1591000 38.7975760 20.000000  1
5 0 0 177 2 2 0 0 0          0          0          1
6 0 3 20  0 0 0 0 0          0          0          1

Satır 5 DO_JUMP'tır: dördüncü sütundaki 177 komutun kodu, ondan sonraki iki sayı da WP # = 2 ve Repeat = 2. Mission Planner tabloda aynı satırı DO_JUMP adıyla, bu iki değeri de WP # ve Repeat# sütunlarında gösterir.

• Gir: DO_JUMP satırında WP # = 2, Repeat = 2. Gör: Messages sekmesinde iki sayaç satırı, ardından RTL. Değilse: WP # sütununda parkurun ilk köşesinin satır numarası yazıyor mu, bak.
• Gir: Write'tan sonra Read'e bas. Gör: otopilottan geri gelen tabloda Repeat# = 2. Değilse: görev otopilota yazılmamıştır, Write'ı tekrarla.
• Gir: beş tur için Repeat = 4. Gör: son sayaç satırı Jump 4/4. Değilse: değeri bir eksik yazmayı unutmuşsundur.

AUTO'da ne göreceksin

Dosyayı yazıp drone'u AUTO'ya alırsan Messages sekmesinde satırlar şu sırayla akar (eskiden yeniye):

Mission: 1 Takeoff
Mission: 2 WP
Reached command #2
Mission: 3 WP
Reached command #3
Mission: 4 WP
Reached command #4
Mission: 5 Jump 1/2
Mission: 2 WP
...
Reached command #4
Mission: 5 Jump 2/2
Mission: 2 WP
...
Reached command #4
Mission: 6 RTL

Üçüncü kez Reached command #4 geldiğinde araya Jump satırı girmez, sıradaki satır doğrudan RTL olur. Sayaç satırlarını say: kaç tane görüyorsan drone o kadar geri dönmüştür, uçtuğu tur bir fazladır.

Hata Mesajları

Mission: 5 Jump 1/2

Baştaki 5 DO_JUMP'ın satır numarası, 1 kaçıncı geri dönüş olduğu, 2 de Repeat değeri. Bu satırı tam olarak Repeat kadar görürsün.

Mission: 6 RTL

Sayaç doldu, otopilot DO_JUMP satırını geçip sıradaki komuta indi. Bu satır beklediğinden bir tur sonra geliyorsa Repeat'i bir azalt.

Reached command #4

Drone parkurun son köşesine vardı. Hemen ardından Jump satırı geliyorsa drone yeni bir tura başlıyor demektir.

Devamı

Sıfırdan Mission Planner Eğitimi sorun giderme bölümünde görevi yarıda durdurup devam ettirince sayacın ne olduğu, Repeat'e -1 ya da 0 yazınca otopilotun ne yaptığı ve hangi kartta kaç DO_JUMP satırının sayıldığı anlatılıyor.