Sensörlerden Uçuşa Temel İHA Eğitimi

Dronlarda kullanılan temel sensörler denince akla ilk gelen sensör olan IMU nedir, nasıl çalışır?

Dronlarda kullanılan temel sensörler denince akla ilk gelen sensörlerden biri olan Manyetometre nedir, nasıl çalışır?

Dronlarda kullanılan temel sensörler denince akla ilk gelen sensörlerden Barometre ve Airspeed sensör nedir, nasıl çalışır?

Dronlarda kullanılan temel sensörler denince akla ilk gelen sensörlerden GPS nedir, nasıl çalışır? GPS, Global Positioning System kısaltmasıdır.

Hava araçlarında kullanılan mesafe ölçüm sensörleri: radar, sonar ve lazer (LIDAR).

Bu yazımda sizlere dronlarda kullanılan Kalman Filtresi ve Genişletilmiş Kalman Filtresi nedir, nasıl çalışır ve bu filtrenin dronlarda kullanımından bahsedeceğim.

Otomatik pilot (ya da otopilot; İngilizce autopilot) mekanik, elektrik ve hidrolik sistemleri kullanarak, herhangi bir insan komutu gerekmeden aracın kumanda edilmesini…

Otopilot yazılımları arasında en popüler ve geliştirici ağı en büyük olan açık kaynak kodlu yazılımlardan biridir. Yaklaşık 100.000 satır kod sayısını geçmiştir.

Bugün sizlerle pixhawk için PX4 yazılımından, uçuş modlarından ve özelliklerinden bahsedeceğim.

Bu yazımda sizlere BetaFlight , CleanFlight ve INAV uçuş kontrolcüsü yazılımlarından ve uçuş modlarından bahsedeceğim.

Karta yeni bir otopilot yazılımı yazdın. Yer kontrol istasyonu bağlanıyor, telemetri geliyor, ama aradığın parametre listede yok.

Kursta buraya kadar otopilotu karta yakılan bir yazılım olarak gördün. Firmware indiriliyor, yer istasyonu üzerinden yazılıyor, kart yeniden başlıyor.

Bu yazımda sizlere uzaktan drone kumanda ederken kullanabileceğiniz çeşitli kumanda tiplerinden bahsedeceğim.

PWM nedir, dronlarda nasıl ve nerelerde kullanıldığını öğrenelim.

MAVLink veya Micro Air Vehicle Link küçük insansız araçlarla iletişim kurmak için kullanılan bir protokoldür.

İnsansız Hava Aracı Sistemleri otonom uçuş kabiliyetleri olsa dahi yapacakları uçuşun planlanması, yerden komuta kontrol ve izleme faaliyetlerinin yürütüleceği…

İHA'ların Yer kontrol istasyonu cihazlarında çalışan ve İHA'ları kontrol etmek için bir dizi komut ve içerik barından yazılımlardır.

Kalibrasyonlar için Mission Planner kurulumu; APM 2.6/2.8 için uygun sürüm notu.

Genel olarak eşleştirme yapılırken şu sırayla ilerlenir. Kumanda üzerinden eşleştirme sayfasına girilir. Kumanda menü üzerinden binding moduna alınır.

Mission Planner üzerinden uçuş modlarını (Stabilize, Loiter, Land) kumanda anahtarlarına atama.

Kumanda üzerindeki switch'leri (anahtarları) kullanarak uçuş modunu değiştirmek için şu sırayı izleyin.

Fail Safe, bir otomatik pilot sisteminde, Pilot'un RC (uzaktan kumanda) vericisi ile otomatik pilotun alıcısı arasındaki iletişimin kaybolduğu durumlarda meydana gelen…

Drone üzerindeki alt bileşenlerin, alt ve üst limitlerinin ana birim üzerinde belirtilmesi ve sensör doğruluğunun arttırılması yani daha gerçekçi veriler elde edilmesini…

Mission Planner ile ivmeölçer kalibrasyonu, videolu anlatımla.

Mission Planner ile pusula kalibrasyonu ve pusula dansı videosu.

Eşleştirilmiş kumanda ve alıcıyla Mission Planner üzerinden kumanda kalibrasyonu.

ESC kalibrasyonu: güvenli bağlantı sırası ve sıra.

Pusula kalibrasyonu geçti, offsetler sınırın altında, Mission Planner temiz görünüyor. Yine de burun yönü şaşıyor ya da uçuş sırasında yavaşça kayıyor.

Radio Calibration ekranını açtın, dört kanalı da uçlarına kadar gezdirdin, yeşil çubuklar kıpırdadı ve kaydetmeyi geçtin.

Bugüne kadar sensörlerin çalışma prensiplerini öğrendin, otopilot kartını monte ettin, kalibrasyonları tamamladın ve yer istasyonu bağlantılarını test ettin.

Saha günü. Batarya takılı, GPS'in ışığı yanıyor, Mission Planner "10 uydu" yazıyor. Kumandada arm hareketini yapıyorsunuz — motorlar dönmüyor.

Kartı açıyorsunuz, GPS modülünün ledi yanıp sönüyor ama Mission Planner'da uydu sayısı bir türlü oturmuyor.

Havadasın. Mission Planner'ın HUD'undaki EKF göstergesi kırmızıya döndü, mesaj sekmesine art arda satırlar düşüyor, ama araç LAND moduna geçmiyor ve uçmaya devam ediyor.

Drone havada asılı duruyor, kumandaya dokunmuyorsun. Yer kontrol istasyonu irtifayı 20 metrede sabit gösteriyor.

Araç kalkıyor, irtifasını koruyor ama gövdede sürekli ince bir sarsıntı var.

Araç havada asılı duruyor ya da rotasını uçuyor. Kumandaya dokunmuyorsun. Bir anda mod satırı RTL ya da LAND oluyor, araç eve dönmeye başlıyor.

Paketi şarj ettin, hücre voltajlarını tek tek ölçtün, hepsi yerinde. Yer kontrol istasyonunda voltaj alanı da makul bir değer gösteriyor.

Kumandandaki üç ya da altı kademeli kolu çeviriyorsun. Radyo kalibrasyon ekranında kanalın çubuğu yer değiştiriyor, yani sinyal otopilota ulaşıyor.

Gövdeyi kurdun, ESC'leri bağladın, kumandayı kalibre ettin. Gaz kolunu azıcık ittiğinde drone havalanmak yerine bir kenarına yattı ve pervanelerden biri yere vurdu.

Test uçuşunda kumandayı bilerek kapattın, RSSI göstergesi dolu görünmesine rağmen drone RTL'e geçmedi, hiç tepki vermedi. Mission Planner'da da failsafe uyarısı çıkmadı.

Drone'u bilgisayara bağladın. Mission Planner batarya için 6 volt civarında bir sayı gösteriyor, multimetre aynı bataryada 12,6 volt ölçüyor.

Mission Planner'da ARM'a basıyorsun ve otopilot reddediyor.