ArduPilot SITL kurulum rehberi

Ubuntu'da hızlı kurulum: hazır SITL dosyası

Python kodunuzu ve Mission Planner bağlantınızı denemek için ArduPilot'u derlemeniz gerekmez. Blog yazılarımızdaki kodlar bu kurulumla çalışır. Aynı komutlar WSL ve sanal makinedeki Ubuntu'da da geçerli.

1. Dosyaları indirin

   Kararlı Copter sürümünün Linux için derlenmiş SITL dosyası ve varsayılan parametreler:

   bashKopyala

   mkdir -p ~/sitl && cd ~/sitl
   curl -sL -o arducopter \
     https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/SITL_x86_64_linux_gnu/arducopter
   chmod +x arducopter
   curl -sL -o copter.parm \
     https://raw.githubusercontent.com/ArduPilot/ardupilot/master/Tools/autotest/default_params/copter.parm

2. Aracı başlatın

   bashKopyala

   ./arducopter -S -I0 --model + --speedup 1 --defaults copter.parm \
     --sysid 1 --home 37.1591,38.7969,500,0

   -I0 örnek numarasıdır ve portları belirler. --home kalkış noktasını enlem, boylam, irtifa ve yön olarak verir. --speedup 1 simülasyonu gerçek zamanda çalıştırır; mesaj hızını Hz olarak ölçecekseniz şarttır.

   Terminalde Waiting for connection .... satırını görünce araç ilk istemciyi bekliyordur. Bu terminali açık bırakın.

3. Python için pymavlink kurun

   Ayrı bir terminalde pymavlink'i sanal ortama kurun. Görev kodunuz tcp:127.0.0.1:5760 adresine bağlanır.

   bashKopyala

   sudo apt install python3-venv
   python3 -m venv ~/sitl/venv
   source ~/sitl/venv/bin/activate
   pip install pymavlink

   Eğitimde: araca bağlanma, veri akışını isteme, öznitelikler ve ilk komutlar, örnek kodlarıyla. Python ile Sıfırdan İHA Kontrolü: Araca Bağlanma ve Araç Sınıfının Öznitelikleri dersi.

4. Mission Planner'ı bağlayın

   Bağlantı türünde TCP'yi seçin, adres olarak 127.0.0.1, port olarak 5762 yazın. Görev kodunuz 5760'ı kullanırken Mission Planner'ı aynı porta yollamayın: SITL her portta aynı anda tek istemci kabul eder.

   Eğitimde: port düzeni, ikinci ve üçüncü aracı başlatma, sürü simülasyonu. Yapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi: Sürü Drone Simülasyonu dersi.

Tam geliştirme ortamı: sim_vehicle.py ve MAVProxy

Harita, MAVProxy konsolu, uçak ve VTOL gövdeleri ya da Gazebo eklentisi istiyorsanız ArduPilot'u kaynak koduyla kurun. Yapay Zeka ve İHA Simülasyon eğitimindeki yol budur.

1. Depoyu alt modülleriyle klonlayın

   bashKopyala

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git
   git clone --recurse-submodules https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
   cd ardupilot

2. Gerekli paketleri kurun

   bashKopyala

   Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
   . ~/.profile

   ArduPilot'un belgesine göre bu betik standart desteği bitmiş Ubuntu sürümlerinde çalışmaz; belge örnek olarak 20.04'ü veriyor. Yeni kurulumda desteği süren bir LTS sürümü seçin. Ubuntu'yu yükselttiyseniz betiği yeniden çalıştırın.

3. Simülasyonu başlatın

   İlk çalıştırmada -w ile kayıtlı parametreler silinip varsayılanlar yüklenir:

   bashKopyala

   cd ~/ardupilot/ArduCopter
   sim_vehicle.py --console --map -w

   Eğitimde: uçak, VTOL ve tekne gövdeleri, Gazebo ile kameralı, lidarlı ve sonarlı simülasyon. Yapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi: Uçak (Plane) Simülasyonu dersi.

4. Yer istasyonunu bağlayın

   MAVProxy aracı UDP 14550'ye yayınlar; aynı bilgisayardaki Mission Planner'ı UDP 14550'ye bağlayın.

   Eğitimde: başka bilgisayardaki yer istasyonuna yayın, MAVProxy konsolu ve harita, simülasyonun ilk uçuşu. Yapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi: ArduPilot SITL Çalıştırma dersi.

Windows: WSL ile kurulum

Windows 10 sürüm 2004 ve sonrası ya da Windows 11 gerekir. Mission Planner Windows'ta, SITL WSL içindeki Ubuntu'da çalışır.

1. WSL'i ve Ubuntu'yu kurun

   PowerShell'i yönetici olarak açın. Komut WSL'i etkinleştirir ve Ubuntu'yu kurar; bitince bilgisayarı yeniden başlatıp Ubuntu'yu açın, kullanıcı adı ve parola belirleyin.

   PowerShellKopyala

   wsl --install

2. Ubuntu talimatlarını WSL içinde uygulayın

   Hızlı kurulum ya da tam ortam, komutlar aynı. ArduPilot deposunu Windows klasörlerine değil, WSL'in kendi dosya sistemine (ör. ~/ardupilot) klonlayın; derleme çok daha hızlı olur.

   Windows 11'de harita ve konsol pencereleri kendiliğinden açılır. Windows 10'da VcXsrv gibi bir X sunucusu kurun, "Start no Client" ve "Disable access control" seçenekleriyle başlatın.

3. Mission Planner'ı bağlayın

   bashKopyala

   cd ~/ardupilot/ArduCopter
   ../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console

   MAVProxy konsolu ve haritası açıldıktan sonra Mission Planner'ı başlatın; çoğu zaman kendiliğinden bağlanır. Bağlanmazsa UDP'yi seçip 14550'ye bağlayın. WSL2'de "mirrored" ağ kipini açtıysanız komuta --no-wsl2-network ekleyin.

   WSL2 varsayılan olarak USB'yi görmez: uçuş kartını WSL içinden bağlayamazsınız. Kartla çalışırken Windows'taki Mission Planner'ı kullanın.

Windows: sanal makine ile kurulum

Eğitimde VMware içine Ubuntu kuruyoruz. Sanal disk için en az 20 GB boş alan gerekir, 50 GB öneriyoruz.

1. Sanal makineyi kurun

   VMware'i kurun, Ubuntu'yu sanal makineye yükleyin, sonra yukarıdaki Ubuntu talimatlarını sanal makinenin içinde uygulayın.

   Kurulumla uğraşmak istemiyorsanız hazır sanal makine kopyası Ubuntu 20.04 üzerinde ArduPilot SITL, Gazebo 11, ROS Noetic, DroneKit ve pymavlink kurulu gelir.

2. Ana makinedeki Mission Planner'ı bağlayın

   SITL'in TCP portları yalnız 127.0.0.1'de değil, bütün ağ arayüzlerinde dinler. Ağ köprü kipindeyse Mission Planner'dan doğrudan sanal makinenin adresine TCP açın (5760 ya da boştaki 5762). Adresi sanal makinede öğrenin:

   bashKopyala

   hostname -I

   sim_vehicle.py ile çalışıyorsanız MAVProxy'de output add ile Windows'un adresine UDP 14550 ekleyin.

Sık hatalar

Mesajın Türkçe karşılığı ve ilk kontrol edilecekler hata mesajları sözlüğünde. Bağlantının neden koptuğunu sırayla bulmak eğitimde: Mission Planner bağlandı diyor, tek bayt gelmiyor.

• No Heartbeat Packets ReceivedMission Planner bağlandı ama veri yok: port başka bir istemcide.
• ConnectionRefusedError: [Errno 111] Connection refusedO portta dinleyen yok: SITL kapalı ya da numara yanlış.
• bind failed on port 5760 - Address already in useİkinci araç aynı portu istedi ve kapandı.
• Waiting for connection ....SITL sağlıklı, ilk istemciyi bekliyor.
• dronekit.TimeoutError: wait_ready experienced a timeout after 30 seconds.DroneKit beklerken veri gelmedi: akış istenmemiş olabilir.
• timeout setting SIM_WIND_SPD to 10.000000Parametre gitti, onay dönmedi: ikinci istemci aç kalmış.

Eğitimlerde devamı

Kurulumdan sonra: Gazebo'da kameralı drone, sürü simülasyonu ve görev kodu.

• ArduPilot SITL KurulumuYapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi
• ArduPilot SITL ÇalıştırmaYapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi
• KullanımSıfırdan Mission Planner Eğitimi
• Yardımcı Bilgisayarlar ve SITLPython ile Sıfırdan İHA Kontrolü
• İkinci araç ayağa kalkıyor ama bağlanamıyorsunYapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi
• Mission Planner bağlandı diyor, tek bayt gelmiyorYapay Zeka ve İHA Simülasyon Eğitimi